本发明公开了一种新型垃圾收集车，包括：抱桶机构、用于在抱桶机构抱取垃圾桶后驱动垃圾桶上料的机械臂、用于收集存放垃圾的压缩箱、用于安装支承压缩箱的车架、及用于控制抱桶机构和机械臂动作的控制装置。抱桶机构和机械臂分别与控制装置相连，且机械臂装设于车架上并与抱桶机构相连。机械臂用于在需上料时伸出靠近垃圾桶，以使抱桶机构抱取垃圾桶，并在抱桶机构抱取垃圾桶后将垃圾桶竖直平稳举升至压缩箱的上料位，且在垃圾桶位于上料位时使垃圾桶倾倒以将垃圾倒入压缩箱内。本发明的机械臂工作时，机械臂通过抱桶机构抱取垃圾桶上料过程中，使垃圾桶始终保持竖直状态，垃圾桶上料时为竖直平稳上料，进而解决现有上料方式存在地漏料情况。