本发明公开了一种基于道路结构的地面标线融合方法及系统、服务器及介质，其通过将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，根据地面标线的中心点以及片段道路的中心点确定该地面标线所在片段道路；并根据地面标线的中心点及其所在片段道路中每一条车道线的中心点确定该地面标线所在车道；再根据地面标线的中心点在车道的车道中心线上的投影对地面标线的中心点进行调整；最后对同一种地面标线调整后的中心点进行聚类得到聚类中心点，根据聚类中心点与地面标线两长条边的位置关系，得到最终地面标线位置，从而基于附近地图要素实现地面标线的融合，使输出的地面标线具有更好的位置精度，能够更好的为车辆行驶决策提供帮助。