本申请实施例提供一种涂刷装置及涂刷机器人，包括固定架、驱动机构、连杆传动机构以及涂刷机构。固定架上设有滑动部；驱动机构设置于固定架上；连杆传动机构包括滑动件、第一连杆和第二连杆，沿滑动部的延伸方向，滑动件与滑动部滑动连接，第一连杆的第一端与滑动件转动连接，第二连杆的第一端与第一连杆两端之间的部分转动连接，驱动机构用于驱动第二连杆绕第二连杆的第二端转动；涂刷机构包括相连接的安装组件和涂刷组件，安装组件的远离涂刷组件的一端与第一连杆的第二端连接。上述的涂刷装置及涂刷机器人，无其余零件超过涂刷组件范围，可实现对墙体的上下端实现全面的涂覆，而且该连杆传动机构结构简单、重量轻，易于设置和控制。