一种欠约束绳牵引并联机构稳定性分析方法
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摘要
一种欠约束绳牵引并联机构稳定性分析方法，属于机构学领域。首先建立欠约束绳牵引并联机构的运动学方程和势能方程；基于最小势能原理，构建欠约束绳牵引并联机构稳定性的Hessian矩阵；联合求解静力几何方程，得到位姿和绳拉力等参数；基于此Hessian矩阵特性，直接推导子矩阵特征值表达式并进行求解，进而判断其是否大于零；对于不稳定情况，根据推导的约束条件，进一步提出了改进欠约束绳牵引并联结构稳定性的两种措施。能够快速有效地在机构设计初期判断约束绳牵引并联机构的稳定性，保证末端执行器在受到外界扰动后能保持原有平衡状态。
基本信息
专利标题 ：
一种欠约束绳牵引并联机构稳定性分析方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112632768A
申请号 ：
CN202011515598.X
公开（公告）日 ：
2021-04-09
申请日 ：
2020-12-21
授权号 ：
CN112632768B
授权日 ：
2022-05-03
发明人 ：
王晓光陈恒通吴军
申请人 ：
厦门大学
申请人地址 ：
福建省厦门市思明区思明南路422号
代理机构 ：
厦门南强之路专利事务所(普通合伙)
代理人 ：
马应森
优先权 ：
CN202011515598.X
主分类号 ：
G06F30/20
IPC分类号 ：
G06F30/20 B25J9/00 G06F119/14
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06F
电数字数据处理
G06F30/20
设计优化、验证或模拟
法律状态
2022-05-03 ：
授权
2021-04-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06F 30/20
申请日 : 20201221
申请日 : 20201221
2021-04-09 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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