一种直驱龙门运动平台的控制方法

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摘要

一种直驱龙门运动平台的控制方法，涉及直驱龙门运动平台的辨识与控制领域。解决了现有控制算法对直驱龙门运动平台动态特性的补偿不足，导致对直驱龙门运动平台控制精度差的问题。本发明包括如下过程，通过神经网络权值更新模型，生成神经网络权值并将神经网络权值发送至B样条小波神经网络在线辨识模型；B样条小波神经网络在线辨识模型，用于生成前馈补偿信号u_nn(t)；鲁棒反馈控制器，用于生成鲁棒反馈补偿信号u_s(t)；再将前馈补偿信号u_nn(t)和鲁棒反馈补偿信号u_s(t)进行求和，从而获得控制信号u(t)，利用该控制信号u(t)对直驱龙门运动平台进行控制。本发明主要用于对直驱龙门运动平台进行控制。

基本信息

专利标题：

一种直驱龙门运动平台的控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112684706A

申请号：

CN202011521405.1

公开（公告）日：

2021-04-20

申请日：

2020-12-21

授权号：

CN112684706B

授权日：

2022-05-31

发明人：

高会军刘延斌孙维超刘志太

申请人：

哈尔滨工业大学

申请人地址：

黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

代理机构：

哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司

代理人：

杨晓辉

优先权：

CN202011521405.1

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04 G05B13/02