一种可重构机械臂的单元模块，包括支撑机构和滑块连接机构；支撑机构包括第一壳体、连接臂、第二壳体、第一电机、第二电机；连接臂的一端与第一壳体转动连接，连接臂的另一端与第二壳体固定连接；第一电机固定于第一壳体内，第一电机的输出轴与连接臂固定连接并驱动连接臂转动，第二电机固定于第二壳体内；滑块连接机构包括圆盘、安装柱，安装柱设于圆盘的一侧，圆盘上开有轴孔，第二电机的输出轴通过轴孔与圆盘的另一侧连接；第一壳体的一端设有安装孔，安装柱与安装孔的形状相适应。本发明可以根据不同的使用需求快速安装和拆卸关节模组，从而调整机械臂的构型，属于机械臂结构领域。