本申请涉及一种超声定位穿刺系统和存储介质。该超声定位穿刺系统包括计算机设备、第一串联机械臂和搭载在第一串联机械臂末端的超声探测装置，计算机设备分别与第一串联机械臂和超声探测装置电性连接，计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器在运行计算机程序时执行下列步骤：在超声探测装置投射的超声探测平面内定位靶点的第一位置信息；获取超声探测平面的第一姿态信息以及第一串联机械臂的第二姿态信息；根据第一姿态信息和第二姿态信息，确定超声定位穿刺系统的参考坐标系与超声探测平面所在坐标系的位置转换关系；根据位置转换关系和第一位置信息，确定靶点在参考坐标系内的第二位置信息。通过本申请，提高了穿刺手术的精度。