本发明公开了一种高空作业平台动作的控制方法、装置、设备及存储介质，根据与高空作业平台的操作手柄位置对应的输入控制信号的控制输入值计算得到高空作业平台的输出控制信号的目标输出值，根据设定变速时间和目标输出值，拟合输出控制信号的输出变速控制曲线，该输出变速控制曲线为单调的折线，且对应加速过程时斜率先增后减，对应减速过程时斜率先减后增，利用该输出变速控制曲线对高空作业平台进行控制，实现控制高空作业平台从初期缓慢稳定启停、中期加速调整到后期缓慢稳定，而控制曲线采用多线段的折线形式而非余弦曲线，能够规避与液压系统的波动曲线耦合共振的问题，减少动作的晃动、抖动等问题，保证了对高空作业平台的平稳控制。