本公开提出的一种协作型机器人关节专用力矩传感器，该力矩传感器包括：弹性基体、应变片、信号调理模块；弹性基体为轮辐对称结构，所述弹性基体包括轮辐板外圈、轮辐板内圈、以及连接轮辐板外圈和内圈的连接辐板；弹性基体的中央位置为由轮辐板内圈形成的第一安装孔，轮辐板外圈上设有多个第二安装孔、轮辐板内圈上设有多个第三安装孔；第二安装孔用于安装传感器，第一安装孔和第三安装孔用于安装机器人关节的输出轴，连接辐板用于设置应变片粘贴区域，应变片粘贴在应变片粘贴区域。能够实现对协作型机器人关节力矩的直接测量、消除支撑力和支撑力矩对机器人关节力矩的耦合干扰，提高机器人关节力矩传感器的有效信号的检测精度。