本申请提供一种机器人抗扰动控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：根据机器人在当前控制周期的质心参数，确定机器人在当前控制周期的抗扰动指标，质心参数包括：质心位置和质心速度；根据机器人在当前控制周期的抗扰动指标、以及机器人在前一控制周期的躯干倾角和上肢摆动角，确定机器人在当前控制周期的目标躯干倾角和目标上肢摆动角；根据机器人在当前控制周期的目标躯干倾角和目标上肢摆动角，对机器人在前一控制周期的位姿进行调整，并控制机器人按照调整后的位姿运动，以抵抗扰动。本方案较好的克服了现有技术中通过迈出一步实现抗扰动时容易受到周围环境的阻碍的问题，有效提高了机器人抗扰动性能。