机械手臂系统在有限频域扰动下的稳定鲁棒控制方法
公开
摘要
本发明公开了一种机械手臂在有限频域扰动下的稳定鲁棒控制方法，所述方法包括：针对机械手臂系统在不同的工作环节，载荷质量发生变化导致系统模型跳变，以及受到外界扰动的情况，建立连续时间机械手臂系统模型，再构造Lyapunov函数，得到机械手臂系统在有限频域扰动下随机稳定和鲁棒控制器存在的充分条件；最后，通过不断减小稳定性条件中扰动抑制率γ，计算保证系统稳定对应的控制器增益矩阵Ki，当扰动抑制率γ最小且系统稳定时，得到最优的控制器增益矩阵Ki*。本发明能提高控制系统对扰动的鲁棒性，从而保证机械手臂系统在有限频域扰动期间安全稳定运行。
基本信息
专利标题 ：
机械手臂系统在有限频域扰动下的稳定鲁棒控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114559437A
申请号 ：
CN202210307185.5
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-03-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
孙伟朱梦雨朱世睿李帷韬李奇越
申请人 ：
合肥工业大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市包河区屯溪路193号
代理机构 ：
安徽省合肥新安专利代理有限责任公司
代理人 ：
陆丽莉
优先权 ：
CN202210307185.5
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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