本发明涉及一种轮毂电机驱动电动汽车主动悬架系统有限频域鲁棒控制方法，首先，建立轮毂电机驱动电动汽车悬架系统动力学不确定性模型及其系统的状态方程；其次，设计轮毂电机驱动电动汽车主动悬架系统的多控制目标，包括限制电动汽车主动悬架的簧下质量动位移、轮毂电机车轮与地面接触的动载荷、电动汽车主动悬架作动器控制力以及人体敏感有限频域内扰动衰减；然后，为了使轮毂电机驱动电动汽车主动悬架系统满足多目标的性能控制要求，以定理推导的形式给出电动汽车主动悬架系统有限频域鲁棒控制控制器的存在条件、设计结果及主要过程；本发明不仅提高了主动悬架的使用寿命，同时有效提高了电动汽车的舒适性和操纵稳定性。