本实用新型公开了一种支腿连接结构和四足装置，支腿连接结构简单易实现，横向滑动连接机构和竖向滑动连接机构的设置，便于使支腿能够相对机架左右运动和上下运动，如此，前行时可以先向上运动然后才开始左右运动，不易受阻，适用性较好；第一连杆的一端铰接在支腿上端、另一端铰接在转盘的端面上非圆心处的设置，便于通过转盘的转动来驱动支腿运动，其实施方便；第二连杆的设置，便于对第一连杆运动进行约束，以便于通过转盘的转动来驱动支腿左右运动和上下运动；四足装置具有4条支腿，便于支撑机架。