本实用新型公开一种伸缩支腿及具有该支腿的伸缩支腿总成和混凝土泵车。本实用新型提供的伸缩支腿，包括内外嵌套设置的二级伸缩腿、一级伸缩腿、固定支腿箱、一级双作用油缸、二级双作用油缸和支腿伸缩控制回路；所述一级双作用油缸的活塞杆端与固定支腿箱或一级伸缩腿铰接，其缸筒端与一级伸缩腿或固定支腿箱铰接；所述二级双作用油缸的缸筒端与一级伸缩腿或二级伸缩腿铰接，其活塞杆端与二级伸缩腿或一级伸缩腿铰接；所述支腿伸缩控制回路控制一级油缸和二级油缸的伸出或收回，实现伸缩腿的伸出或收回。本方案中采用的单级油缸仅有一对具有配合要求的部件，因此，解决了传统支腿伸缩结构过于复杂，安装加工要求高，维修不方便等问题。