本发明公开了一种用于行走机械的可伸缩式支腿及具有该支腿的混凝土泵车，它包括连接于底盘上可绕转轴偏转的支腿箱体、一可在支腿箱体内伸缩的套管部件以及一装设于套管部件前端且可以垂直伸缩的支脚部件，所述支腿箱体和套管式部件内设有一双向作用的液压缸，该液压缸的两端分别固定于在支腿箱体末端的固定点和套管部件最远端的固定点，转轴位于支腿箱体的两端之间且偏离于液压缸的伸缩轴线。这种混凝土泵车采用这种可伸缩式支腿。本发明能使支承机构更加紧凑、充分利用支承机构空间，能使支腿转轴到回转机构距离更短，且具有更好的受力特性的用于行走机械的可伸缩式支腿，本发明的混凝土泵车具有稳定性好，适用性强的特点。