本实用新型公开了一种四连杆横臂悬挂装置，包括底盘连接板、第一水平连杆、避震安装板、电机连接板、车架连接板、第二水平连杆、铜柱、负压减震器、旋转电机、法兰和麦克纳姆轮，底盘连接板的两侧外壁上对称安装固定有第一水平连杆，第一水平连杆之间的外壁上转动安装有电机连接板，电机连接板的顶部两侧外壁上安装固定有避震安装板，电机连接板位于避震安装板之间的顶端外壁上对称转动安装有第二水平连杆；该实用新型使各个麦轮分别独立安装悬挂系统，悬挂装置采用横臂结构，可以根据地面的高低起伏调整，保证底盘的稳定运行，连杆装置利用平行四边形机构，保证了整个装置调整的稳定性，避免麦克纳姆轮外八字偏移。