本申请公开了一种AGV货架定位机构，包括货架和两定位装置。其中，货架至少包括相邻两个支撑腿；两定位装置分别用于定位两支撑腿；定位装置包括固定板、驱动装置和夹紧摆杆；夹紧摆杆包括固定轴、旋转套和压紧杆，驱动装置驱动旋转套带动压紧杆绕固定轴旋转；固定板的一侧开设有限位槽，压紧杆旋转向支撑腿施加使支撑腿卡接在限位槽中的力。本申请中，当AGV小车背负货架接近两固定板的限位槽时，两固定板上的旋转杆分别旋转至与货架的两相邻支撑腿接触，并分别对两支撑腿施加使两支撑腿卡接在限位槽中的力，保证了货架精确定位精准。从而使得机械臂在抓取货架上货物时不会损坏货物，或机械臂在向货架放置货物时，不会出现货物倾斜的现象。