本发明提供一种货架定位地图的生成方法，所述方法包括：根据滑动检测窗口对目标货架图像进行横向和纵向遍历，检测出每条线段的位置信息；根据每条线段的位置信息，计算出线段交点坐标；根据所有线段交点坐标生成矩形货架；根据所述矩形货架的参数信息，得到所述目标区域的货架定位地图。本发明解决了通过人工手动绘制货架定位地图存在的人力成本高、绘制时间长和容易出错等问题，提高了货架定位地图生成效率和精度。