本公开提供了定位方法、视觉地图的生成方法及其装置，涉及人工智能技术领域中的计算机视觉、光学字符识别、智能交通和增强现实技术领域。具体实现方案为：获取停车位图像对应的停车位编号，根据停车位编号和视觉地图获取停车位编号在世界坐标系下的三维坐标和三维位姿，视觉地图为根据停车位编号生成的，获取相机坐标系到停车位编号坐标系的第一转换矩阵，停车位编号坐标系为根据停车位编号构建的，根据第一转换矩阵、停车位编号的三维坐标和三维位姿，确定相机在世界坐标系下的三维坐标和三维位姿。不过分依赖视觉特征实现定位、不受环境和纹理重复性较高等因素的影响，增强了定位效果，该方法易于快速部署和落地，且后期维护成本低。