本申请披露了一种杂物定位、地图生成、杂物处理、作业控制方法及其装置，涉及土地作业设备技术领域。该杂物定位方法包括：在土地作业设备的作业过程中，获取压力检测部件检测得到的第一压力数据，第一压力数据表征耕地刀具伸入土内第一深度后所受到的作用力；基于第一压力数据和第一初始作业压力数据，确定第一压力数据对应的作业位置处是否存在杂物，第一初始作业压力数据表征耕地刀具伸入当前作业地块的所述第一深度作业，未受到土内杂物作用时所受到的作用力；确定第一压力数据对应的作业位置处存在杂物时，通过位置确定部件获取杂物位置数据。本申请实现了定位待作业土地区域中的杂物的目的。