本发明涉及作业机械技术领域，提供一种作业机械轨迹控制方法、装置及作业机械，其中方法包括：基于作业机械的实际动作轨迹和预设动作轨迹，对预设动作轨迹进行矫正，得到目标动作轨迹，实际动作轨迹通过作业机械的运动机构中液压缸的实际位移经运动学正解获得；基于目标动作轨迹，经运动学逆解确定液压缸的目标位移；根据液压缸的目标位移与液压缸的实际位移的误差，基于PID控制策略，生成运动机构的控制信号，解决了现有技术中动作轨迹控制效果不佳的问题，提高了作业机械动作轨迹控制的效果。