本发明提供一种作业机械的臂架控制方法、装置及作业机械，所述作业机械的臂架控制方法包括：获取所述臂架上相邻的第一节臂与第二节臂的相对壁面之间的间隙宽度；根据所述间隙宽度，确定所述臂架与目标物体的接触状态；在确定所述臂架与所述目标物体相接触的情形下，控制所述臂架停止动作。本发明在控制臂架朝向目标物体停靠时，能够在一定程度上避免臂架与目标物体直接发生碰撞，使得臂架因形成双侧支撑而达到较好的稳定状态，便于作业人员基于臂架上的工作斗或云梯进行安全作业。