一种基于视觉地图的视觉定位方法、装置

授权

摘要

本申请公开了一种基于视觉地图的视觉定位方法，该方法包括，采集当前图像，得到当前帧；基于当前帧，进行特征点提取，得到当前帧的特征点；根据当前定位状态确定定位策略，基于定位策略，将当前帧中的特征点与地图中的地图点进行匹配，得到匹配特征点，当匹配特征点满足用于当前帧位姿解算的条件时，根据匹配特征点计算当前帧的位姿，得到定位结果。本申请不需要设定位置精确的标定点，对未建图区域或定位失败时，具有较佳的鲁棒性，定位过程中可以持续与地图进行匹配而不会存在大幅跳变。

基本信息

专利标题：

一种基于视觉地图的视觉定位方法、装置

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111780763A

申请号：

CN202010618519.1

公开（公告）日：

2020-10-16

申请日：

2020-06-30

授权号：

CN111780763B

授权日：

2022-05-06

发明人：

李建禹易雨亭龙学雄

申请人：

杭州海康机器人技术有限公司

申请人地址：

浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室

代理机构：

北京德琦知识产权代理有限公司

代理人：

谢安昆

优先权：

CN202010618519.1

主分类号：

G01C21/20

IPC分类号：

G01C21/20