本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种定位地图构建方法及装置。该方法首先获取当前时刻下多源感知测量设备的感知数据；然后不同的位姿推算模块计算处理输出多个当前时刻的位置姿态；接着根据影响位姿推算模块精度的影响因子，自适应分配各个位姿推算模块位姿结果的权重占比；最后根据权重占比，对各个位姿推算模块的结果进行归一化加权取均值，输出当前时刻下自动驾驶车辆的位置姿态结果；将该时刻下的激光帧数据按照最终的位置姿态结果投影至地图坐标系下，进行地图构建。本发明融合多种位姿推算模块的位姿推算结果，使得各种驾驶场景下得到自动驾驶车辆的运动轨迹是稳定且准确的，进而构建出高精度、强鲁棒的激光定位点云地图。