本发明公开了一种实时定位与地图构建方法、装置及计算机可读存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：获取在当前位置采集到的当前视觉图像和当前激光数据；在检测到当前视觉图像中的对象相对于历史视觉图像中的对象发生了运动时，将所述当前视觉图像和当前激光数据作为优化节点信息写入到地图数据，所述历史视觉图像为采集时间早于所述当前视觉图像的视觉图像。本发明在检测到当前视觉图像中的对象相对于历史视觉图像中的对象发生运动时，可以将当前视觉图像和当前激光数据作为优化节点信息写入到地图数据，避免了因对机器人运行分析不当而导致机器人定位和构建地图不准确。