机器人、地图构建方法及计算机可读存储介质
公开
摘要
本申请涉及一种机器人、地图构建方法及计算机可读存储介质，具体地：获取多帧关键帧中每一关键帧对应的初始位姿、多帧关键帧中相邻关键帧的帧间约束关系和多帧关键帧的回环约束关系；根据多帧关键帧中相邻帧的帧间约束关系和多帧关键帧的回环约束关系，对多帧关键帧中每一关键帧对应的初始位姿进行优化，得到多帧关键帧中每一关键帧对应的优化位姿；基于多帧关键帧、多帧关键帧中每一关键帧对应的优化位姿、多个地图点、多帧关键帧中相邻关键帧的帧间约束关系和多帧关键帧的回环约束关系构建机器人的视觉地图的步骤。本申请提供的地图构建方法能够避免直接进行全局优化导致的优化效果差的问题，且能够提高构建的视觉地图的质量以及地图的精度。
基本信息
专利标题 ：
机器人、地图构建方法及计算机可读存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114619453A
申请号 ：
CN202210526529.1
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-05-16
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
闫瑞君武永明
申请人 ：
深圳市普渡科技有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳国际创新谷1栋A座501
代理机构 ：
华进联合专利商标代理有限公司
代理人 ：
赖舒娴
优先权 ：
CN202210526529.1
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 G01C21/00 G06T7/73
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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