本申请提供一种地图构建方法、装置与设备，涉及机器人技术领域，其中，该方法包括：首先获取自移动设备移动过程中的初始位姿和视觉图像，从视觉图像中获取若干目标关键帧，根据初始位姿和视觉图像，确定局部误差方程，采用局部误差方程对目标关键帧进行局部非线性优化，进一步将每个目标关键帧优化后的位姿，加入至特征地图层，得到目标特征地图层，最后根据优化后的位姿确定全局误差方程，根据全局误差方程对目标特征地图层中的位姿进行全局非线性优化，得到目标全局地图。本申请提供的技术方案使得自移动设备在在特征点不丰富、场景相似、实时动态测量仪信号差和轮子打滑等场景下，可以构建出精确度较高的地图。