本公开涉及一种地图构建方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取移动设备采集的目标场景的场景图像以及深度图像，并获取移动设备在当前时刻下的相对位姿；根据场景图像与所述深度图像，确定目标场景在先时刻的第一空间特征点以及当前时刻的第二空间特征点，在先时刻的时序在所述当前时刻之前，第一空间特征点与所述第二空间特征点相匹配；根据第一空间特征点与第二空间特征点，对相对位姿进行优化，得到移动设备在当前时刻下的定位信息；根据定位信息以及深度图像，确定目标场景对应的栅格地图，栅格地图用于指示目标场景中的可行驶区域，以使移动设备根据栅格地图进行导航作业。本公开实施例可实现提高地图构建精度和效率。