本申请涉及计算机视觉技术领域，提供了一种构建点云地图的方法、装置、设备和存储介质。本申请可在确保建图性能的前提下提高构建点云地图的效率。方法包括：从第一相机拍摄的第一图像序列中获取至少两张建图关键帧图像，从第二相机拍摄的第二图像序列中获取与目标建图关键帧图像同步拍摄的图像作为尺度参考图像，该目标建图关键帧图像可以是至少两张建图关键帧图像的其中之一。根据基于至少两张建图关键帧图像得到的共有特征点在空间中对应的第一空间位置以及基于目标建图关键帧图像和尺度参考图像得到的共有特征点在空间中对应的第二空间位置，确定出第一相机的建图尺度，最后基于建图尺度和第一图像序列构建以目标建图关键帧为基础的点云地图。