本公开提供了一种地图构建方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及地图生成、室内定位等技术领域。其中，地图构建方法包括：获取目标场景的当前帧点云数据，得到与所述当前帧点云数据对应的子图序列与活跃子图；获取所述当前帧点云数据的初始位姿数据，根据所述初始位姿数据与所述活跃子图，得到所述当前帧点云数据的目标位姿数据；根据所述当前帧点云数据的目标位姿数据与所述子图序列，得到至少一个位姿约束条件；根据所述至少一个位姿约束条件对所述子图序列进行位姿优化，根据位姿优化后的子图序列得到所述目标场景的地图构建结果。本公开能够有效地提升在不同场景下所构建的地图的精度。