公开了一种点云地图构建方法、装置和设备，所述方法包括：获取多帧图像的特征点信息、车辆的第一速度信息和车辆的定位信息，其中特征点信息包括：各帧图像的特征点以及帧间特征点的匹配关系，所述车辆的第一速度信息包括车辆的第一线速度和/或第一角速度，第一速度信息通过轮速传感器测量；根据特征点信息和第一速度信息确定车辆的第一位姿信息；根据第一位姿信息和车辆的定位信息确定车辆的第二位姿信息；利用多帧图像的特征点信息和第二位姿信息进行点云重建得到点云地图。本方法通过轮速传感器测量获得车辆的线速度和/或角速度，替代IMU测量车辆的速度信息，从而避免了IMU测量引入噪声，同时避免IMU的架设和布置，节约了生产成本。