本申请公开了一种地图构建方法、系统、设备以及计算机存储介质，该地图构建方法包括：接收图像数据以及惯性数据；基于所述图像数据和惯性数据，获取所述地图的三维坐标点；利用所述三维坐标点生成平面数据；结合所述三维坐标点和所述平面数据，构建所述地图。本申请的地图构建方法实现图像数据、惯性数据以及平面数据紧耦合，通过平面数据有效提高对环境的定位，通过惯性数据提供精确的短时跟踪，实现弱纹理环境下实时高效位姿和地图估计。