本公开实施例公开了一种构建语义地图的方法及装置。在该方法中，首先确定用于构建语义地图的点云数据集和包含道路的图像，再确定所述点云数据集中的点与所述图像中的像素之间的对应关系，然后基于所述图像中的像素的语义和所述对应关系，确定所述点云数据集中的点的语义，再基于所述点云数据集中的点的语义构建语义地图。通过本方案构建语义地图时，并未对点云数据集进行语义分割，而是对图像进行语义分割，再通过图像中像素的语义和该像素与点云数据集中的点的对应关系，确定点云数据集中的点的语义。与对点云数据集进行语义分割相比，对图像进行语义分割的效率较高。因此，本公开实施例的方案能够提高语义地图的构建效率。