本发明公开了一种基于语义SLAM的地图构建方法及装置，涉及地图构建技术领域，首先采集两张路径图像；将两张路径图像进行融合；基于融合后的路径图像，采用RANSAC算法对运动路径进行估计，并基于IMU信息进行位姿计算；采用扩展卡尔曼滤波技术将运动估计结果和位姿计算结果进行融合，得到融合后的位姿信息；获取机器人与障碍物的距离；依据距离信息和融合后的位姿信息，构建初始地图图像；将语义SLAM融合深度学习模型，对初始地图图像进行语义识别；基于初始地图图像的语义识别结果，构建最终地图图像。本发明结合多传感器、RANSAC算法、IMU信息等初步构建地图，进而结合语义SLAM和神经网络得到更准确的地图图像。