本说明书公开了一种构建地图的方法及装置，并具体公开了，获取至少一个采集设备采集的点云数据以及对应的轨迹点信息，而后，针对划分出的每个区域，根据归属于该区域内的轨迹点信息，确定针对该区域的高度区间，并在确定该高度区间的区间长度大于设定阈值时，在高度上对采集设备在该区域内行驶时产生的各轨迹点进行划分，确定出针对该区域的各轨迹高度层，最后，根据在每个轨迹高度层对应的轨迹上采集的点云数据，构建地图。这样，通过多个不同轨迹高度层对应的地图记录不同高度的道路的高度，进而可以记录位于道路交叠区域内的每一条道路的道路高度，使得在无人设备经过该区域时，能够更好地辅助无人设备感知障碍物。