本发明实施例公开了即时定位与地图构建方法、装置及存储介质，应用于信息处理技术领域。在本实施例的即时定位和地图构建方法中，需要获取图像拍摄装置拍摄的当前帧图像的边缘信息，并将这些边缘信息划分为多个第一部件的结构特征，每个第一部件可以对应当前帧图像中一个对象的部分结构，或对应至少一个对象，然后通过在第一部件的结构特征与参考帧图像中第二部件的结构特征的匹配，可以得到当前帧图像中各个第一部件与参考帧图像中各个第二部件之间的对应关系，最后根据该对应关系即可对图像拍摄装置进行即时定位。本发明实施例对图像中各个对象的描述更为准确，使得基于部件的结构特征之间的匹配更可靠，进而提高了即时定位的准确性。