本发明公开基于视觉融合地标的拓扑地图生成方法，包括：输入RGB图像，基于卷积神经网络对RGB图像进行语义分割，根据语义分割中间层的特征图提取出输出值大于预定值的点作为特征点；获取场景的深度图，基于深度图的深度信息和特征点在图像上的二维坐标信息，依据相机模型获取特征点的三维坐标和机器人的位姿信息以建立场景的三维地图，对输入图像进行基于深度学习的纹理分割，获取每个像素点在纹理特征空间下的编码；采用基于模糊数学地标级数据融合方法，获得点云相对于预定地标的隶属度分布函数，根据语义隶属度分布函数和三维地图，获得融合地标的三维语义地图；基于融合地标的三维语义地图构建拓扑地图生成融合地标的语义拓扑地图。