本发明涉及一种基于拓扑地图模型的拓扑地图存储、读取和生成方案。包括：基于图论构建了适应于越野环境的拓扑地图模型和数据集。采用XML结构化保存拓扑地图数据，并选用DOM生成和解析拓扑地图文件。为降低DOM解析地图的延时、节省计算机资源以及有针对性的选择目标感兴趣区域地图，设计了一个分散式地图存储与读取方案，该方案使得地图管理者能够方便的编辑和管理地图。提出一种基于GoogleEarth的拓扑路网信息提取和构建方法，该方法能够直接从卫星地图中提取需要的路网信息，进而快速构建未知区域的拓扑地图。解决了大范围未知环境下环境地图的建立的问题。同时制作简单，对计算机的配置要求较低，可多人协作生成拓扑地图。