本发明涉及能高效地生成不包含动态物体的信息的地图数据的系统。本发明的一个实施方式的地图生成系统包括设置有测距传感器的移动体，该测距传感器测量其到周围的物体上的多个测定点的距离和角度，并输出由距离和角度的集合构成的测距信息。地图生成系统利用测距传感器采集移动体位于第一位置时测得的第一测距信息和移动体位于第二位置时测得的第二测距信息，通过将二者合成来生成物体存在地图，该物体存在地图上记录有表示物体所处的位置的位置信息。并且基于测距信息确定由不存在物体的区域构成的删除对象区域，从物体存在地图中删除与包含在该删除对象区域内的位置对应的位置信息，来生成仅记录有静止物体的位置信息的静止物体地图。