本发明公开了一种建筑机器人语义地图生成方法及系统，对获取的多张不同高度下的栅格地图处理，提取基本室内建筑结构特征信息；根据基本室内建筑结构特征信息及机器人车体尺寸，构建机器人通行代价信息地图；根据二维激光获取的室内高度信息作为原始信息集合进行坐标系转换后加到导航地图上，与通行代价信息地图进行信息合成得到建筑机器人语义地图。本发明提供的语义地图会将门及狭窄过道区域提取出来，并增大该行进代价，使得路径生成时综合安全性考虑路径，将不可通行区域筛除，提高了算力，使路径兼顾了安全性和效率；还将地图划分成不同区域，在工作点位顺序不敏感情况下进行点位连接时，按照区域之间最近排序来工作，进一步提升工作效率。