本申请适用于扫地机器人技术领域，提供了地图数据的生成方法、装置及扫地机器人，包括：若接收到清扫指令，则获取所述扫地机器人已有的地图数据，得到第一地图数据；根据所述第一地图数据规划出第一清扫路径；在按照所述第一清扫路径清扫的过程中，确定所述扫地机器人识别出的悬崖区域所对应的边界位置信息；根据所述边界位置信息和所述第一地图数据，确定第二地图数据，其中，所述边界位置信息用于构建虚拟墙，在所述扫地机器人规划清扫路径时，需保证规划的清扫路径不能穿过所述虚拟墙。通过上述方法，能够提高规划清扫路径的效率。