本申请公开了一种基于视觉地图的重定位方法，包括，将与当前帧最近的定位成功图像帧作为参考帧，根据参考帧到当前帧的帧间相对位姿，预测当前帧的位姿，得到当前帧的预测位姿，基于预测位姿，估计预测位姿范围，当预测位姿范围未超过设定的用于表征可成功重定位范围极限的阈值时，在预测位姿范围内，确定候选地图范围，将当前帧中的特征点与候选地图范围中的地图点进行匹配，得到匹配特征点，当匹配特征点满足用于当前帧位姿解算的条件时，根据匹配特征点计算当前帧的位姿，得到定位结果。本申请准确判断出当前帧能否计算出正确重定位的结果，避免了假阳性问题而导致计算资源的浪费，提高了重定位的成功概率。