本申请公开了一种视觉点云地图的构建方法，该方法包括，对待建地图的空间所采集的源图像帧，进行特征提取，得到源图像帧特征点，对源图像帧进行帧间跟踪，确定关键帧，将当前关键帧中的特征点与上一关键帧中的特征点进行匹配，得到当前关键帧的匹配特征点，计算当前关键帧中匹配特征点的空间位置信息，将匹配特征点的空间位置信息作为当前关键帧的地图点信息，其中，所有关键帧的地图点集合所构成的点云为第一视觉点云地图。本发明构建地图的过程将建图和定位予以分离，有效地除去了建图与定位的相互影响，对于在复杂多变的环境中，具有更好的适应性和稳定性。