本说明书公开了一种构建高程地图的方法及装置，并具体公开了，获取至少一个采集设备采集的点云数据，以及采集该点云数据时至少一个采集设备的定位信息，而后，针对预设的每个地理区域，根据归属于该地理区域内的定位信息中携带的高度信息，判断至少一个采集设备在该地理区域内，是否存在至少两个不同的轨迹高度层，若存在，针对每个轨迹高度层，根据至少一个采集设备在该轨迹高度层所对应的轨迹上采集的点云数据，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图，以构建该地理区域的高程地图。这样生成的高程地图中可以清楚地记录多层上下交叠的道路的道路高度，进而可以更好地辅助无人设备行驶。