本发明公开了基于视觉的移动机器人全局目标地图构建方法，主要涉及移动机器人领域；包括步骤：S1、对实时视频流进行目标检测与跟踪，计算得到目标序列；S2、将目标序列的图像坐标系下的坐标，转换到机器人坐标系下的目标序列；S3、通过传感器得到的里程计信息得到机器人在Odom地图中的位置和姿态：将目标序列的机器人坐标系下的坐标，转换为Odom地图坐标系下的目标序列；S4、通过贪婪算法对当前观测的目标序列和全局目标地图序列进行数据关联，得到当前观测与全局目标地图的映射关系；S5、通过地图更新策略，对全局目标地图进行更新；本发明能够构建完备的全局目标地图，为捡拾机器人的多目标路径规划提供了基础。