本发明涉及飞行器技术领域，具体而言，本发明涉及目标物密度分布地图的构建方法及装置、终端、移动装置。所述目标物密度分布图确定方法，包括：获取通过采集装置在目标区域内采集的图像；确定所述图像中目标物的密度分布信息，得到目标物密度分布图；获取所述采集装置采集所述图像时的空间位置信息与姿态信息，并基于所述空间位置信息与姿态信息，确定所述图像与所述目标区域所在的平面坐标系的投影关系；基于所述投影关系将所述目标物密度分布图投影到所述目标区域所在的平面坐标系上。通过本发明提供的方案能够确定图像对应的目标物密度分布图的位置，有利于建立目标区域的密度分布地图。