本发明公开了一种移动机器人室内地图构建方法，利用环境中的里程计、WiFi设备及激光雷达作为感知单元，实现WiFi指纹数据、里程计数据和激光数据的采集，里程计提供了机器人大致的位姿变化，融合WiFi指纹数据能够提供更精确的位姿，在此基础上结合激光数据进行室内地图构建，是一种融合上述数据进行精确室内环境地图构建的方法；在进行室内地图构建过程中融合WiFi数据，训练“相似度‑距离”模型，进行指纹闭环检测，有效降低里程计的累积误差，可以辅助激光雷达在复杂多变环境下的地图构建，提高地图构建精度与效率本方法可广泛的应用于各种复杂环境中的地图构建，具有较高的普适性。