本申请提供一种构建地图、定位、导航、控制方法及系统、移动机器人，分别在移动机器人行进至第一位置和第二位置处对应获取关于移动机器人的行进平面的第一投影图像和第二投影图像；基于从第一投影图像和第二投影图像中所识别出的同一实体对象相对于移动机器人在第一位置及第二位置各自的角度信息、以及第一位置和第二位置，构建地图或对移动机器人进行定位，且根据地图和定位的结果规划导航路线，控制该移动机器人沿导航路线移动。本申请通过两个位置处的两幅图像较为精准确定实体对象的位置，提高构建的地图的精确性，且根据精确的移动机器人的定位信息规划导航路线，以精准的控制移动机器人的移动，提高移动机器人运行精度及提高人机交互性。