用于预测导航控制的系统和方法。一种用于自主车辆的预测导航控制的方法包括：比较提示节点与情景记忆结构中的多个情景记忆节点中的每个情景记忆节点，其中该提示节点表示新事件，该事件表示围绕自主车辆的一个或多个新观察到的物体的距离、速度和前进方向，并且其中情景记忆结构包括节点网络，每个节点表示相应先前存在的事件并具有相应节点风险和可能性；确定哪个节点具有最小相应差异度量，从而限定最佳匹配节点；如果最小差异度量小于匹配容差，则将提示节点与最佳匹配节点合并，否则将与提示节点对应的新节点添加到情景记忆结构；以及识别最可能的下一个节点和/或最危险的下一个节点。