本申请公开了一种用于构建移动机器人地图之数据的采集方法，该方法包括，在移动机器人侧，获取目标关键节点，向目标关键节点进行移动，在移动过程中采集来自各传感器的数据；其中，目标关键节点至少根据拓扑信息确定，所述拓扑信息包括，拓扑点之间的逻辑相对位置关系、以及拓扑点之间的逻辑连接关系，所述拓扑点与实际场景中的关键节点处信标一一对应，所述关键节点处设置有信标，所述逻辑连接关系与连接于关键节点之间的导引标记一一对应；移动过程中利用导引标记确定移动的方向，利用信标确定到达的目标关键节点，不使用任何关键节点和任何信标的位姿信息。本申请支持非测量建图，提升了建图效率。